Skalní město Petra původně vzniklo jako pohřebiště v dokonale krytém místě, kde se setkávají tři údolí (Vádí al-Araba). Město bylo založeno pravděpodobně mezi 3. stoletím př. n. l. a 1. stoletím n. l. V tuto dobu zde žili Nabatejci a Petra se stala hlavním městem jejich království. Všechny stavby byly vytesány do pískovce. Město dosáhlo největšího rozkvětu a významu kolem roku 62 př. n. l., kdy tu žilo kolem třiceti tisíc lidí. Petru opustili poslední obyvatelé po druhém ničivém zemětřesení v 6. století. Údolí upadalo postupně v zapomnění. Stala se tajemstvím místních beduínů, kteří existenci skalního města pečlivě skrývali před světem. Prvním Evropanem (od dob křižáckých výprav), jenž spatřil Královskou hrobku v Petře, byl roku 1812 švýcarský badatel a cestovatel Johann Ludwig Burckhardt, který cestoval ze Sýrie do Egypta v přestrojení za Araba.
