V polovině 12. století se ve střední a severní Itálii objevil typ lidové zbožnosti, kdy i laici měli potřebu konat kajícné skutky jako půsty, sebetrýznění či nošení nepříjemného cilicia. Tito věřící se postupně začali sdružovat do skupin, v nichž se vzájemně podporovali nejen v kajícných skutcích, ale i materiálně a duchovně. Rozdíl mezi řádovými terciáři a členy bratrstev kajícníků se postupně stíral. Kajícníci si ale vždy zachovali svůj osobní majetek a živili se vlastní prací. Nezakládali ani kláštery. V roce 1227 papež Řehoř IX. schválil status těchto skupin, které nazval „Bratři a sestry pokání“. Většina bratrstev kajícníků se také věnovala nějaké charitativní činnosti. Například florentští kajícníci založili kolem roku 1230 nemocnici Santa Maria Novella.
Koncem patnáctého století se bratrstva kajícníků rozšířila i do Francie. Zde nabyla trochu jiné podoby: často šlo o malá exkluzivní sdružení mužské městské elity, pro něž byly typické jejich hábity s kuklami přes celý obličej, zakrývající identitu jejich členů, a také určitá nezávislost na farním systému. Od 17. století se tento fenomén rozšířil i do francouzských venkovských oblastí. Mezi členy bratrstva a biskupy vznikalo určité napětí, protože členové bratrstev se často účastnili spíše mší v kapli bratrstva než ve farním kostele. Některá bratrstva měla vlastního kaplana, a dokonce i lidé, kteří nebyli členy bratrstva, dávali často přednost kratší mši v kapli kajícníků, kde nebylo žádné kázání. Kajícníci tak v podstatě vedli paralelní náboženský život mimo farní správu.
V době největšího rozkvětu v 16. století bylo jen v Římě více než sto takovýchto bratrstev. Rozlišovala se podle barvy oděvu na bílé, černé, modré, šedé, ... kajícníky, z čehož ale v rámci každé barvy existovalo opět mnoho jednotlivých kongragací, které se lišily důrazem na různé kajícné skutky či jiným druhem charitativní činnosti, na kterou se zaměřily.
|